インバーター/ ATV630シリーズ　EthernetIP通信のCIP Extended Speed Controlで制御するには？ (Assemblies 21 and 71)

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ATV630シリーズでCIP Extended Speed Control (Assemblies 21 and 71) を動作させる際の必要な手順は以下です。

☆事前準備
事前にATV630シリーズにEthernetIPモジュール(VW3A3720もしくはVW3A3721)を取り付けた状態で行ってください。
※モジュールの付け外しは、必ず本体の電源を切った状態で行ってください。

手順1：
ATV630のIPアドレス等の通信パラメーターを設定してください。
※ATV630 本体で設定する場合
[ETH Option IP Mode ]IM10：[Fixed]
[Eth Option IP]IC11、IC12、IC13、IC14：IPアドレス
[Eth Option Subnet Mask]IM11、IM12、IM13、IM14：サブネットマスク
[IGateway] IG11、IG12、IG13、IG14：デフォルトゲートウェイ(必要に応じて)

※SoMoveで設定する場合の設定例

手順2：
ATV630の動作に関するパラメーターを設定してください。
設定場所：[Complete settings] CSt- > [Command and Reference] CrP-

・[Control Mode] CHCF：[Separate] SEP

・[Ref Freq 1 Config] Fr1：[Ref. Freq-Com. Module] nEt

・[Ref Freq 2 Config] Fr2：[Al1] AI1 or [Al2] AI2

・[Cmd Channel 1] Cd1：[Com.Module] nEt

・[Cmd Channel 2] Cd2：[Terminals] tEr

手順3：
外部ネットワークから回転数とコマンドを入力するために、
Word number 0：CIP extended command word のBit 5と6を立てます。

手順4：
運転は、Word number 0：CIP extended command word の Bit 0(正転)または Bit 1(逆転)のコマンドを入力し、
目標の回転数(rpm)は、Word number 1：Speed reference に書き込んでください。

補足：

ATV630のもつ EtherNet/IP フィールドバスモジュール機能の、
Assembly 21 および 71（配列のようなもの）には、それぞれ要素が16bit 形式で2ワードあり、

Word number 0が、動作指令用（正転や逆転や停止指令等）のワード、

Word number 1が、目標の回転数(rpm)のワードです。

Assembly 21 を使って、外部から動作指定や回転数(rpm)を変更したり、
Assembly 71 で、ステータスや現在の回転数(rpm)を監視することが可能です。

※Assembly 21の assembly mapping：