ATV71: поведение привода в режиме регулирования момента - почему при нулевом задании скорости и при задании момента начинается движение?

Движение электропривода определяется вторым законом Ньютона:

М - электромагнитный момент М, развиваемый двигателем, [Н х м]
Мс - момент сопротивления, [Н х м];
J - момент инерции механической части, [кг х м2];
dW/dt - ускорение, [рад/с2].

Таким образом, сумма моментов, приложенных к механической системе электропривода, определяет ее движение (ускорение и скорость).

Для режима регулирования момента ATV71 должны быть настроены:
- задание по скорости;
- задание по моменту.

Структурная схема регулирования приведена в Руководстве по программированию:

Графически, в координатах "Скорость/Момент", поведение привода можно изобразить следующим образом:

Таким образом, при нулевом задании скорости, соответствующем определении пределов регулирования dbp/dbn, при включении режима регулирования момента и задании некоторого значения момента поведение привода будет определяться соотношением момента двигателя и момента сопротивления.
Если момент двигателя больше момента сопротивления - привод будет увеличивать скорость (положительное ускорение).
Если меньше - торможение (отрицательное ускорение).